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ABB機(jī)器人多任務(wù)使用方法步驟詳解

2018-06-12 11:01:41

1.ABB機(jī)器人支持多任務(wù)(每臺(tái)機(jī)器人本體*多一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù))。

2.使用多任務(wù),機(jī)器人要有623-1 multitasking選項(xiàng)

3.如何新建多任務(wù)?

4.控制面板,配置

5.主題controller

6.進(jìn)入task,新建一個(gè)

這個(gè)時(shí)候要設(shè)為normal,否則不能編程,全部編程調(diào)試好,再設(shè)回semi static就可以開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了。

7.重啟

8.程序編輯器 進(jìn)入t2 task。

9.如何多任務(wù)間傳輸數(shù)據(jù)?以下以任務(wù)間傳輸bool量flag1為例(即任何一個(gè)任務(wù)修改了flag1值,另一個(gè)任務(wù)flag1值也修改)

10. 前臺(tái)和后臺(tái)都要建數(shù)據(jù),存儲(chǔ)類型必須是可變量,類型一樣,名字一樣,比如:

Pers bool flag1

也就是2個(gè)任務(wù)里 必須都有這個(gè)flag1,而且必須是可變量。

11.在t2里,代碼如下

12.前臺(tái)任務(wù)代碼如下

以上就能實(shí)現(xiàn)后臺(tái)任務(wù)實(shí)時(shí)掃描di_0信號(hào),如果di_0信號(hào)變1,flag1即為true。前臺(tái)根據(jù)邏輯,一直等待flag1為true。執(zhí)行過waituntil后,把flag1置false

13.如何運(yùn)行?

示教器右下角*下面一個(gè)點(diǎn)開,確保2個(gè)任務(wù)都勾上,然后運(yùn)行,可以測(cè)試一下

14.測(cè)試沒問題,進(jìn)入配置界面,把t2 改為semi static,重啟,這個(gè)時(shí)候t2不能選了,已經(jīng)開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了。