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1.ABB機(jī)器人支持多任務(wù)（每臺(tái)機(jī)器人本體*多一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)）。

2.使用多任務(wù)，機(jī)器人要有623-1 multitasking選項(xiàng)

3.如何新建多任務(wù)？

4.控制面板，配置

5.主題controller

6.進(jìn)入task，新建一個(gè)

這個(gè)時(shí)候要設(shè)為normal，否則不能編程，全部編程調(diào)試好，再設(shè)回semi static就可以開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了。

7.重啟

8.程序編輯器 進(jìn)入t2 task。

9.如何多任務(wù)間傳輸數(shù)據(jù)？以下以任務(wù)間傳輸bool量flag1為例（即任何一個(gè)任務(wù)修改了flag1值，另一個(gè)任務(wù)flag1值也修改）

10. 前臺(tái)和后臺(tái)都要建數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)類型必須是可變量，類型一樣，名字一樣，比如：

Pers bool flag1

也就是2個(gè)任務(wù)里 必須都有這個(gè)flag1，而且必須是可變量。

11.在t2里，代碼如下

12.前臺(tái)任務(wù)代碼如下

以上就能實(shí)現(xiàn)后臺(tái)任務(wù)實(shí)時(shí)掃描di_0信號(hào)，如果di_0信號(hào)變1，flag1即為true。前臺(tái)根據(jù)邏輯，一直等待flag1為true。執(zhí)行過waituntil后，把flag1置false

13.如何運(yùn)行？

示教器右下角*下面一個(gè)點(diǎn)開，確保2個(gè)任務(wù)都勾上，然后運(yùn)行，可以測(cè)試一下

14.測(cè)試沒問題，進(jìn)入配置界面，把t2 改為semi static，重啟，這個(gè)時(shí)候t2不能選了，已經(jīng)開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了。