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ABB機器人常用軟件選項
2019-10-15 15:59:57
| ABB機器人常用軟件選項 | ||
| 1.運動類選項 | ||
| 602-1 | Advanced shape turning | 用于補償?shù)退偾懈顣r的路徑誤差，提高路徑精度。（小圓等） |
| 補償切割時摩擦力對進精度的影響。（從0.5毫米優(yōu)化到0.1毫米） | ||
| 603-1 | Absolute Accurracy | 用于補償個體機器人與理想機器人的機械誤差 |
| 提高TCP、線性移動、工件坐標系的精準度 | ||
| 對于外軸，單個關(guān)節(jié)運動無效 | ||
| 604-1 | MultiMove Corrdination | 一臺控制柜下多臺機器人協(xié)同工作。 |
| 用于抓取同一工件、在同一坐標系內(nèi)運動等。 | ||
| 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。 | ||
| 604-2 | MultiMove Independent | 一臺控制柜下的多臺機器人，同時各自獨立工作（*多四臺）。 |
| 各臺機器人有不同人物下的RAPID程序來控制。 | ||
| 605-1 | Multiple Axis Positioner | 機器人與隨外部軸變動的坐標系協(xié)同工作。 |
| 外部軸上旋轉(zhuǎn)時機器人自動跟隨工件移動。 | ||
| 606-1 | Conveyor Tracking | 機器人跟蹤移動的工件 |
| 工件移動的速度有緩慢變化，機器人可同步補償 | ||
| 可同時跟蹤4條傳送帶（線性或圓?。?，上的254個工件。 | ||
| 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機器人在可同步跟蹤。 | ||
| 607-1 | Sensor Synchronization | 通過傳感器將機器人速度調(diào)整至與外部設(shè)備一致。 |
| 可用于兩臺機器人同步工作。（常用于吊頂和側(cè)裝機器人的噴涂） | ||
| 專門的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. | ||
| 608-1 | World Zone | 定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） |
| 機器人TCP進入/離開相關(guān)區(qū)域，系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號，或機器人自動停止。 | ||
| 機器人電源開啟時，加載相關(guān)程序，全程實時監(jiān)控。 | ||
| 609-1 | Fiexed Position Events | 機器人在某一位置，產(chǎn)生相關(guān)事件響應(yīng)。（系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號、產(chǎn)生中斷、調(diào)用程序等） |
| 參數(shù)：在TCP接近/離開目標位置設(shè)定距離時產(chǎn)生響應(yīng)；機器人運動時在TCP接近/離開目標位置設(shè)定時間產(chǎn)生響應(yīng)。 | ||
| 專門的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 | ||
| 610-1 | Independent Axis | 用于讓機器人的外部軸（或機器人的第四、六軸） |
| 獨立軸可不受旋轉(zhuǎn)角度限制。速度、角度等參數(shù)可分別獨立設(shè)定。 | ||
| 專門指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 | ||
| 611-1 | Path Recover | 機器人發(fā)生中斷、錯誤時保存路徑及系統(tǒng)信息。 |
| 可在適當時間恢復(fù)，走回原先路徑。 | ||
| 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 | ||
| 612-1 | PathOffset | 機器人根據(jù)輸入信號修正路徑。 |
| 用于跟蹤某一條邊、曲線，或應(yīng)用與焊接。 | ||
| *小誤差0.1mm；專門指令有：corrCon,CorrRead等。 | ||
| 613-1 | Collsion Detection | 用于減少外部碰撞力對工作的影響，保護外設(shè)及夾具。 |
| 可設(shè)定機器人受到某一程度的碰撞即停機。 | ||
| 參數(shù)可在程序里設(shè)定并變化。 | ||
| 885-1 | SoftMove | 伺服軟化功能 |
| 在笛卡爾坐標系方向上軟化伺服，則機器人可根據(jù)外力，沿著指定的坐標系的軸方向進行反向運動 | ||
| 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向而反向運動。 | ||
| 2.通信類選項 | ||
| 616-1 | PC Interface | 在PC機上開發(fā)用戶界面來控制機器人。 |
| 需要選配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 | ||
| 617-1 | Flexpendant Interface | 在機器人示教器上開發(fā)用戶界面。 |
| 自定義可視化圖形用戶界面。 | ||
| 需要選配Robot Application Builder支持。 | ||
| 618-1 | Fieldbus Command | 除IO以外，用DeviceNet和外部設(shè)備傳輸指令和信息。 |
| 常用于集成化的外部設(shè)備，如焊接電源等。 | ||
| 專門指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 | ||
| 620-1 | File&Serial channel handling | 機器人通過串口（RS232或RS485）的方式與外設(shè)或PC機通信。 |
| 機器人通過讀取文件的方式與外設(shè)或PC機通信。 | ||
| 文件可以是機器人硬盤、可移動存儲器或FTP站點里的文件（需要614-1 FTP Client選項支持）。 | ||
| 672-1 | Socket Messaging | 機器人程序通過以太網(wǎng)和PC機（或另一臺機器人通信。 |
| 需在PC機上編制應(yīng)用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging協(xié)議。 | ||
| 專門指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 | ||
| 621-1 | Logical Cross Connections | 可將IO信號進行與、或、非等組合，達到期望的邏輯效果。 |
| 組合結(jié)果無需通過程序?qū)崿F(xiàn)，可使用虛擬信號進行中間運算。 | ||
| 622-1 | Analog Signal Interrupt | 通過預(yù)設(shè)定一個模擬量的值作為門檻。 |
| 模擬量超過/低于門檻值時，機器人產(chǎn)生中斷響應(yīng)。（常用于報警） | ||
| 專門指令：ISignalAI,ISignalAO。 | ||
| 3.其他可選項 | ||
| 623-1 | MultiTasking | 一臺控制器可同時運行多個程序/任務(wù)。（*多20個） |
| 用于控制外設(shè)或在機器人運動時修改參數(shù)。 | ||
| 后臺任務(wù)可在開電后自動啟動，不受前臺任務(wù)（控制運動）影響。 | ||
| 626-1 | Advanced Rapid | 適用于熟練機器人編程的人員進行高級編程開發(fā)。 |
| 高級功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 | ||
| 631-1 | Dispense | 用于涂膠或封口等場合。 |
| 機器人在移動過程中任意位置可控制槍的開關(guān)及參數(shù)修改。 | ||
| 同一程序中可實現(xiàn)對四把槍的控制。 | ||
| 642-1 | PickMaster | 拾取大師軟件 |
| PC端運行，并實時與機器人進行通訊 | ||
| *多支持10機器人、10視覺系統(tǒng) | ||
| 已包含PC Interface以及輸送鏈跟蹤功能 | ||
| 661-2 | Force Control Base | 力控功能 |
| 需要配合力控傳感器裝置 | ||
| 力傳感器可安裝在機器人法蘭盤處或者固定安裝 | ||
| 示例：不規(guī)則工件的打磨拋光；裝配應(yīng)用 | ||